Первые в мире дорожные знаки были утверждены на международной конференции автомобилистов в 1909 году. В числе участников были и представители Российской империи. Дорожных знаков того времени было четыре и все круглой формы: «перекресток», «шлагбаум», «двойной поворот», «препятствие в виде насыпи и канавы». Новые дорожные знаки и сигналы были официально приняты уже в СССР 1 декабря 1927 года. В 1933 году их количество увеличилось до двадцати трёх и они получили привычные сегодня формы и цвет, а также впервые были разделены на три категории: «предупреждающие», «воспрещающие» и «указательные». Следующие изменения и дополнения касающиеся дорожных знаков были приняты 1 января 1961 года, после присоединения СССР в 1959 году к Международной конвенции по дорогам и моторному транспорту 1949 года. Число дорожных знаков увеличилось до тридцати шести. Все знаки получили жёлтый фон. В 1968 году в Вене была принята Конвенция о дорожном движении и дорожных знаках и сигналах. Среди стран принявших Венскую конвенцию был и СССР. Новые правила дорожного движения, а также дорожные знаки, принятые этой конвенцией, вступили в силу в СССР в 1973 году. В дальнейшем изменения и дополнения в правила дорожного движения, дорожные знаки и сигналы вносились в 1975, 1976, 1979, 1980, 1984 и 1987 годах.

В советский период были распространены выпуклые дорожные знаки, светящиеся в темное время суток, оборудованные рассеивателями из матового оргстекла (на которое было нанесено изображение знака), вставленными в металлическую оправу, и подсветкой на основе ламп накаливания (лампы помещались за матовыми рассеивателями). Иногда подсветка осуществлялась ртутно-гелиевыми лампами (например, в Ленинграде во второй половине 1980-х). Применялись также плоские дорожные знаки, выполненные на металлической подложке обычными красками, распространённые и в настоящее время. Во многих городах знаки с подсветкой вешали, главным образом, на фонарные столбы. В некоторых городах такие знаки размещались вне фонарных столбов, однако с ближайших фонарных столбов к ним протягивались провода для питания ламп подсветки. Знаки загорались одновременно с фонарями уличного освещения. С начала 1990-х годов такие знаки перестали выпускаться промышленностью.

В настоящее время наиболее распространены знаки, выполненные на металлической подложке, покрытой световозвращающей плёнкой. Незначительное распространение получили знаки, имеющие подсветку по периметру либо по контуру изображения знака, выполненную с применением миниатюрных ламп накаливания либо светодиодов.

Действующие дорожные знаки 

Последние изменения в правила были внесены 19 декабря 2014 года. Нумерация дорожных знаков соответствует ГОСТу Р 52290-2004. Современные дорожные знаки делятся на несколько групп.

1. Предупреждающие знаки

2. Знаки приоритета

3. Запрещающие знаки

4. Предписывающие знаки

5. Знаки особых предписаний

6. Информационные знаки

7. Знаки сервиса

8. Знаки дополнительной информации (таблички)